六自由度駕駛平臺組成部分包含:視景仿真系統(tǒng)、操縱負載仿真系統(tǒng)、音效環(huán)境仿真系統(tǒng)、計算機數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)、駕駛艙仿真系統(tǒng)和運動模擬仿真平臺。
利用Java開發(fā)可跨平臺的服務(wù)器程序(可能需要運行在Windows系統(tǒng)上),用于連接和管理各個客戶端模塊,響應(yīng)和處理各個客戶端請求。服務(wù)器程序利用netty框架進行Socket套接字開發(fā),建立TCP服務(wù)端監(jiān)聽端口。
服務(wù)器還必須能夠讀取Exce!或者txt格式文件,用來獲取動作文件信息,以及加載json解析器用來解析json格式姿態(tài)信息。
服務(wù)器程序能方便的上傳到Linux服務(wù)器,并配置Linux服務(wù)器各項參數(shù)以正確運行服務(wù)器程序經(jīng)保存各項日志信息到指定位置,方便設(shè)備正常維護。
沉浸式影院控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖所示。系統(tǒng)中一臺Linux服務(wù)器為核心單元, 管理和控制設(shè)備其它各個模塊,系統(tǒng)中其它模塊通過交換機組網(wǎng)與服務(wù)器通信。系統(tǒng)中各個模塊分別控制各個環(huán)節(jié)相關(guān)硬件設(shè)備。其中包括平臺控制模塊、特效控制模塊、總控操作臺模塊、按鈕指示燈模塊、視頻播放器模塊等。
運動平臺基本指標和功能:
具有Stewart正解和反解算法;
提供各種極限位姿干涉校驗與奇異性校驗數(shù)據(jù);
平臺位移靜態(tài)定位精度不低于1mm;
臺角位移靜態(tài)定位精度不低于0.05°;
各個自由度最低帶寬(+3dB) :不小于2Hz;
系統(tǒng)工作頻率范圍0 4Hz可調(diào);
搖擺波形正弦波失真度s1%;
搖擺隨機波時間歷程復現(xiàn)精度≤5%;
各自由度耦合度不超過1%;