MMT-DC24DPS10AL 全數(shù)字直流伺服驅(qū)動器 一、 概述 DPS系列是本公司采用DSP控制技術(shù)設(shè)計生產(chǎn)的低成本全閉環(huán)全數(shù)字直流伺服驅(qū)動器。 包括三個閉環(huán)調(diào)節(jié)回路（位置回路、速度回路以及電流回路）。可以工作在位置，速度和轉(zhuǎn) 矩模式，:適合驅(qū)動電壓50V 功率在200W 以下的直流伺服電機(jī)。 二、 特點(diǎn) l 位置控制：輸入光隔離脈沖與方向（PULSE/DIR）或雙脈沖（CW/CCW）信號 l 速度控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff 做速度輸入） l 轉(zhuǎn)矩控制:：輸入為模擬0V~+3.3V電壓信號（由Pos.ff 做轉(zhuǎn)矩輸入） l 光隔離伺服復(fù)位輸入接口ERC l 光隔離故障報警輸出接口ALM l 電流環(huán)帶寬：（-3dB）2KHz（典型值） l 速度環(huán)帶寬：500Hz（典型值） l 位置環(huán)帶寬：200Hz（典型值） l 電機(jī)端正交編碼器輸入接口:：差分輸入（26LS32）也可接單端 l 可用 RS232C接口通過PC機(jī)或文本顯示器下載參數(shù) l 過流，I²T，過壓，欠壓，過熱，超速，超差保護(hù) l 綠燈表示運(yùn)行，紅燈表示保護(hù)或脫機(jī) 三、 端口說明 控制信號輸入/輸出端口X1 端子號符 號 名 稱 說 明 1 PUL+ 脈沖正輸入高有效 2 PUL- 脈沖負(fù)輸入低有效 3 DIR+ 方向正輸入高有效 4 DIR- 方向負(fù)輸入低有效 5 ERC+ 伺服復(fù)位正輸入高有效 6 ERC- 伺服復(fù)位負(fù)輸入低有效 7 ALM 報警輸出信號集電極輸出 8 EGND 報警輸出地集電極輸出地 編碼器反饋信號輸入端口X2 端子號符 號 名 稱 說 明 1 GND 輸出電源地 2 PB- 編碼器B相負(fù)輸入 3 PB+ 編碼器B相正輸入單端連接 4 PA- 編碼器A相負(fù)輸入 5 PA+ 編碼器A相正輸入單端連接 6 VCC 輸出電源 功率端口X3 端子號符 號 名 稱 說 明 1 S+ 電機(jī)S+端電機(jī)電樞 2 S- 電機(jī)S-端電機(jī)電樞 3 VDC 輸入直流電源 4 GND 輸入電源地 2 四、 伺服系統(tǒng)的參數(shù)調(diào)整和設(shè)置（電位器逆時針調(diào)時值減小，順時針調(diào)時值增大） A ：驅(qū)動器電路板上一個四位的雙排插針，做工作模式設(shè)置，從外到里定義為1-4 號位置。 1）當(dāng)短接帽插都不插時，位置模式脈沖/方向。 2）插在1 號位置時，速度控制，由Pos.ff做速度輸入。 3）插在2 號位置時，力距控制，由Pos.ff做轉(zhuǎn)矩輸入。 4）插在1 號和2 號位置時，位置控制正脈沖/負(fù)脈沖輸入。 5）插在3 號位置時，位置控制脈沖/方向，但轉(zhuǎn)動方向相反。 B ：電位器有11 個刻度,逆時針調(diào)到頭為0,順時針調(diào)到頭為10,中間為5 Pos.ff：位置前饋調(diào)節(jié) Pos.P ：位置比例增益調(diào)節(jié) Pos.D ：位置微分調(diào)節(jié) Vel.P ：速度比例增益調(diào)節(jié) Tor.P ：電流比例增益調(diào)節(jié) 伺服系統(tǒng)包括三個反饋回路（位置回路、速度回路以及轉(zhuǎn)矩(電流)回路）。最內(nèi)環(huán)電流 回路的反應(yīng)速度最快，中間環(huán)節(jié)速度的反應(yīng)速度必須高于最外環(huán)位置回路。假使未遵守此原 則，將會造成震動或反應(yīng)不良。伺服驅(qū)動器的設(shè)計可確保電流回路具備良好的反應(yīng)效能。用 戶只需調(diào)整位置回路與速度回路參數(shù)。系統(tǒng)各參數(shù)之間總是相互制約的，如果只有位置回路 增益增加，位置回路輸出的指令可能會變得不穩(wěn)定，以致整個伺服系統(tǒng)的反應(yīng)可能會變得不 穩(wěn)定。通?？蓞⒄障铝胁襟E對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)整： 1) 將位置前饋和位置微分設(shè)為電位器刻度(3)，位置增益和速度增益先設(shè)在較低值刻度 （3），然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度增益至少有振動則再減小刻度 （0.5-1） 格。 2） 增加位置增益至少有振動。再增加位置微分至沒有振動。 3） 增加位置前饋使滯后和超調(diào)最小。 4） 如果電機(jī)運(yùn)行時有振動，適當(dāng)減少速度增益。 5） 如果電機(jī)停止時有振動，適當(dāng)減少位置增益，或增加位置微分。 6） 如果電機(jī)有電磁躁聲，適當(dāng)減少電流增益。 在整個響應(yīng)無超調(diào)、無振動的前提下，應(yīng)將位置增益設(shè)至最大。隨后對速度增益及位置 前饋、位置微分進(jìn)行微調(diào)，找到最佳值。 3 五、 技術(shù)指標(biāo) l 輸入直流電壓范圍20~50V(典型值) l 200W 連續(xù)輸出功率 l 連續(xù)輸出電流6A 32KHz PWM l 過載輸出電流18A (3 秒) l 保護(hù) 過電流動作值峰值30A±10% 過載I²T電流動作值300% 5S 過熱動作值80℃ 過壓電壓動作值65V 欠壓電壓動作值18V l 最大脈沖輸入頻率300K l 最大RS232C速度19.6Kbps（需要外加轉(zhuǎn)換接口） l