沖壓機械手特點1、主要驅(qū)動由高性能伺服電機來實現(xiàn)；2、可實現(xiàn)快速定位、升降、移動等動作；3、采用特殊設(shè)計的橫向平移結(jié)構(gòu)和輔助升降結(jié)構(gòu)；4、整機采用微電腦進行控制與沖床的聯(lián)鎖操控，通過觸摸屏進行操作及參數(shù)設(shè)定；機械手的精度是設(shè)計的？機械手的精度設(shè)計要求工件定位準確，抓取精度高，重復定位精度和運動穩(wěn)定性好，并有足夠的抓取能力。由殼體零件的設(shè)計要求知道，階梯徑向孔系與殼體端面和定位止口中心線的平行度、垂直度和同軸度均有嚴格的精度要求(0.1mm)。設(shè)計中我們?nèi)恿︻^回轉(zhuǎn)中心線與夾具中心線之間的同軸度為0.06mm，動力頭回轉(zhuǎn)中心線與機械手中心線之間的垂直度為0.03mm，同時還對機械手的定位準確性提出了較高的要求。遵循基準重合原則，加工中以夾緊缸下端蓋上的止口端面和外徑作為第yi和第二基準面分別清除工件的三個自由度和兩個自由度，由殼體外端面凸臺在夾具中清除第六個自由度。設(shè)計中選取夾具的定位元件為錐體結(jié)構(gòu)，工件有較高的對中性，并確保工件在夾緊時能很好地進行自定位(工件外面類似球形)。工件徑向階梯孔的周向位置精度由轉(zhuǎn)位夾具予以。工件安裝在框架下工作臺面的夾具中，機械手吊裝在框架上面的滑軌上，每個工件都要經(jīng)過機械手12次搬運才能完成全部工藝過程，所以機械手的抓取精度在設(shè)計中十分重要。影響機械手抓取精度的因素很多，例如：框架上導軌面對框架下部工作臺面的平行度T1，夾具中定位元件中心線對工作臺面的垂直度T2，機械手的手部中心線對導軌安裝面的垂直度T3，機械手的手部中心線和夾具定位元件(略去工件中心線與定位元件中心線之間的同軸度誤差)中心線的同軸度即抓手的抓取精度為封閉環(huán)結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)由拆垛機、清洗涂油機、對中上料機、上下料機械手臂（機器人）、穿梭（翻轉(zhuǎn)）傳送自動輸送機組成，從毛坯的上料到?jīng)_壓件下線全部自動完成。生產(chǎn)節(jié)拍zui高為6～9次/min。整條沖壓線長60～80m左右，約需6～7名操作工人。有些采用的是國際先進的高速緊湊型沖壓線，能快速提高沖壓機的生產(chǎn)效率。板料對中采用當今先進的光學攝像系統(tǒng)進行定位。拉伸壓力機選用數(shù)控液壓拉伸墊，先進的每個自動化單元配一個機械手臂，省去了穿梭傳送裝置，縮短輸送距離，減少壓力機的間距，生產(chǎn)節(jié)拍可達10件/min。