德國BAHR，BAHR直角坐標機器人，BAHR直線導軌，BAHR定位系統(tǒng)，BAHR伺服驅(qū)動系統(tǒng)，BAHR控制系統(tǒng)，BAHR 寧波金晟杰機電有限公司供應(yīng)德國BAHR，BAHR直角坐標機器人，BAHR直線導軌，BAHR定位系統(tǒng)，BAHR伺服驅(qū)動系統(tǒng)，BAHR控制系統(tǒng)，BAHR 做為德國乃至全世界的直角坐標機器人制造商之一，幾十年來一直于直線定位系統(tǒng)及產(chǎn)品的研究和開發(fā)，在業(yè)內(nèi)取得了良好聲譽，其產(chǎn)品也被廣泛的應(yīng)用于諸如汽車、電子、電器、檢測、醫(yī)療、航天、食品等各個領(lǐng)域的生產(chǎn)線上！ 德國BAHR機器人公司在幾天內(nèi)可以提供各種規(guī)格的直線導軌、二維、三維標準機器人，及在短時間內(nèi)提供用戶專用機器人和生產(chǎn)線。這些機器人可以裝備焊槍、各種通用手爪或?qū)Ｓ霉ぞ?。它們按需要在定義好的3D空間內(nèi)可實現(xiàn)各種工作，如：堆棧機器人、點膠機器人、噴涂機器人、防爆機器人等。 隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人技術(shù)在各行各業(yè)中得到了廣泛的應(yīng)用。機器人作為執(zhí)行機構(gòu)，具用控制方便，執(zhí)行動作靈活，可以實現(xiàn)復雜的空間軌跡控制。特別適用于多品種，變批量的柔性化生產(chǎn)。 德國BAHR公司直角坐標機器人為核心產(chǎn)品，，開發(fā)了多種工業(yè)自動化產(chǎn)品，如涂膠機、點膠機、自動上下料機械手、碼垛機、探傷檢測設(shè)備。 直角坐標機器人在鋁錠碼垛機上的應(yīng)用 直角坐標機器人在碼垛機上的使用越來越多，其特點是負載范圍大，小到幾公斤，大到幾噸；運行速度快，且速度可調(diào)整；動作靈活，可以完成復雜的碼垛任務(wù)；性高，維護簡單。 要求：按層碼垛； 運動空間為三維，四自由度運動。 行程：X方向2200mm, Y方向1500mm, Z方向1200mm, 水平旋轉(zhuǎn)： -900 能夠和生產(chǎn)線融為一體，有良好的通訊。 較大負載重量為150Kg,額定負載125Kg。層與層間成90度角交叉排放。 每垛共九層，垛高1000mm。 碼垛速度為1000mm/s，平均速度為500mm/s。 碼垛精度：1mm 機器人組成： 該機器人由安裝架、機器人定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、供膠系統(tǒng)及涂膠槍、控制系統(tǒng)及電控配電系統(tǒng)、安全防護裝置等組成。 1、機器人安裝架 因為該機器人碼垛機的運動速度很快，起停狀態(tài)對安裝架有很大的沖擊。安裝架必須有非常好的剛性才能機器人運行的穩(wěn)定。我們?yōu)榇嗽O(shè)計了焊接鋼架結(jié)構(gòu)作為支撐架。又因為鋁廠有較大的灰塵水氣，我們在機器人的上部分設(shè)計了鋁架結(jié)構(gòu)，并用玻璃罩將機器人罩住。使用鋁型材的好處是重量輕。 2、機器人定位系統(tǒng) 機器人定位系統(tǒng)是整臺設(shè)備的核心，為德國bahr公司產(chǎn)品，因運動速度快，而重復精度并不高， X,Y,Z三坐標均選擇為同步齒形帶傳動，單坐標重復定位精度為0.1mm，直線運動速度：1000mm/s。其中X坐標軸為兩根長度為3000mm，跨度為2200mm的定位系統(tǒng)ELZ100，由同步傳輸器兩根定位系統(tǒng)運動的同步，由一臺3000W伺服電機驅(qū)動。出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。 Y軸選用ELZ100和ELR100雙定位系統(tǒng)，之所以選者如此大截面的定位單元，主要是因為Y軸為雙端支撐，中間懸空結(jié)構(gòu)，如果選擇的截面不夠，將不能機器人運動的平穩(wěn)性，機器人在高速運動時將發(fā)生振顫。ELZ100為主驅(qū)動結(jié)構(gòu)，ELR100位輔助結(jié)構(gòu)。兩根定位單元并排使用，將Z軸夾在中間，能夠很好的平衡負載，這種安裝方式具有非常好的穩(wěn)定性。兩根定位系統(tǒng)由一臺2500W伺服電機驅(qū)動，出于驅(qū)動扭矩及慣量的匹配，需要配一臺行星減速機。 Z軸選用ELSD100雙滑快全包圍定位系統(tǒng)，牢固穩(wěn)定。該產(chǎn)品是專為同時完成物體提升和旋轉(zhuǎn)兩個運動而設(shè)計的。該產(chǎn)品一般滑塊固定而定位體作伸縮式運動，驅(qū)動定位體的伺服電機驅(qū)動和滑塊安裝在一起。該伺服電機因需要將物體快速提升，需要克服很大的重力和加速力，需要較大的功率才可以。 實際應(yīng)用中我們選擇了一臺4000W帶抱閘的伺服電機，匹配了一臺一臺行星減速機。 旋轉(zhuǎn)軸與Z軸是集成在一起的，通過在Z軸定位體中心添加一根貫穿的長軸實現(xiàn)的。長軸的上端作為驅(qū)動端，與伺服電機安裝在一起。長軸的下端作為負載端，用于安裝物體。因物體較重，轉(zhuǎn)動慣量較大，不能直接安裝在驅(qū)動軸，必須加一臺盤式減速機才能匹配。伺服電機的動力先由長軸傳輸?shù)綔p速機再傳輸?shù)截撦d，就實現(xiàn)了旋轉(zhuǎn)負載的功能。 3、伺服驅(qū)動系統(tǒng) 該碼垛機器人的選用具有Profibus功能的伺服電機。每個運動軸配有一臺伺服電機及一臺減速機，四個運動軸，共四套伺服電機和四臺減速機，其中垂直運動軸為帶抱閘伺服電機。 4、機器抓手 該機械手選用德國菲施托氣動機械手，壓力可調(diào)，配備壓力緩沖閥，使夾持動作平穩(wěn) 抓手上裝有感應(yīng)機構(gòu)，能夠自動感知物體，并通知控制中心進行物體抓放。 5、控制系統(tǒng) 控制系統(tǒng)由大型PLC、