UMAC是Delta Tau 的系統(tǒng)級(jí)控制器，不但可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成定制化的UMAC系統(tǒng)，而且可以是一款擁有內(nèi)置I/O和電源模塊以及完整箱體的控制器。同時(shí)這款控制器擁有高速USB、Ethernet 或 MACRO 等完備的通訊方式與主計(jì)算機(jī)進(jìn)行通訊。 3U 結(jié)構(gòu)的UMAC 控制器配線和安裝十分簡便，您可以根據(jù)您的應(yīng)用配置成一個(gè)具有高度靈活性的，功能強(qiáng)大的機(jī)器控制系統(tǒng)。 zPictures/Product_343.gif UMAC 特性 UMAC (Universal Motion and Automation Controller) 是一種由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2 系統(tǒng)級(jí)控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨(dú)立運(yùn)行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速M(fèi)ACRO光學(xué)環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的 /- 10V 以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場總線接口板，通信接口（USB2.0，以太網(wǎng)等）和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類的反饋傳感器或與主計(jì)算機(jī)或外部設(shè)備之間執(zhí)行幾乎任何類型的通信方式。此外， 在這個(gè)緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺(tái)PC/104計(jì)算機(jī)可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成一個(gè)令人難以置信的功能強(qiáng)大的系統(tǒng)。 UMAC類型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。 UMAC的3U機(jī)架有許多不同的尺寸，提供了一個(gè)CE認(rèn)證的，堅(jiān)固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個(gè)封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內(nèi)置的連接器，以及電源。單獨(dú)的附件板可以從機(jī)架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。 Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而，由于UMAC是基于UBUS （Universal BUS通用總線），如果想要得到一個(gè)特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開發(fā)。例如一些客戶定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個(gè)UMAC系統(tǒng)都是可擴(kuò)展和可升級(jí)的，通過 MACRO光纖鏈接可以將多個(gè)機(jī)架連接在一起。裝在3U機(jī)架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結(jié)構(gòu)放大器也是對(duì)UMAC有效的補(bǔ)充。 軟件特性: 運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃 ? 支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)； ? 支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)； ? 點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)； ? 三次樣條插補(bǔ)模式spline； ? 三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)； ? 自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能； ? 交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)； ? 可選擇的運(yùn)動(dòng)提前預(yù)算lookahead。 伺服特性 ? 獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波； ? 速度前饋，加速度前饋，摩擦力前饋； ? 2路陷波濾波器； ? PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變； ? 可編程的極限輸入，輸出； ? 可選擇的多級(jí)點(diǎn)伺服算法。 換相特性 ? 交流伺服電機(jī)的正弦換相 ? 交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制 ? 數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2) 補(bǔ)償特性 ? 位置補(bǔ)償列表(1D